工業機器人具有哪些軟件系統?工業機器人軟件可進行如下作業：設定工業機器人系統、創建程序、程序的測試運轉、自動運轉、狀態顯示及監控。程序是由動作指令、I/O
指令、數值寄存器指令、轉移指令等按順序組合構成的。工業機器人通過按照行號碼順序執行這些指令，就可以進行所設計的作業。程序的創建/修改可以通過示教器來完成。程序主要由以下指令構成：
(1)動作指令：讓工業機器人移動到作業區域內的目標位置。
(2)動作附加指令：對動作進行特殊的處理。
(3)數值寄存器指令：在數值寄存器中存儲的數值數據。
(4)位置寄存器指令：在位置寄存器中存儲的位置數據。
(5)I/O指令：與外圍設備之間進行信號的發送/接收。
(6)轉移指令：改變程序的流程。
(7)等待指令：讓工業機器人在指定程序執行的條件成立之前進行等待。
(8)程序調用指令：調用并執行子程序。
(9)宏指令：以指定的名稱調用并執行程序。
(10)碼垛堆積指令：進行碼垛堆積操作。
(11)程序結束指令：結束程序。
(12)備注指令：添加程序注解。
(13)其他指令。
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